Родился 18 февраля 1943 года в селе Константиновка Приморского края в семье военного. Русский.

В 1964 году окончил юридический факультет Московского государственного университета (МГУ) по специальности "правоведение".

В 1964-1967 годах работал на юридическом факультет МГУ старшим преподавателем, в 1967-1979 годах - доцентом.

В 1967 году защитил в МГУ диссертацию на соискание ученой степени кандидата юридических наук по теме "Воззрения Б.Н.Чичерина на государство и право", а в 1978 г. - в Институте государства и права докторскую диссертацию по теме "Позитивистская теория права в России (историко-критическое исследование)".

В 1979-1986 годах - профессор кафедры конституционного права и теории государства и права Академии МВД СССР. С 1986 года - профессор кафедры государственных правовых дисциплин Высшей юридической заочной школы МВД СССР.

В 1990-1991 годах руководил группой экспертов Конституционной комиссии Съезда народных депутатов России.

На V Съезде народных депутатов России 29 октября 1991 года по предложению депутатской группы "Коммунисты за демократию" был избран судьей Конституционного Суда России, получив 757 голосов.

1 ноября на первом заседании суда тайным голосованием избран Председателем КС РФ на неограниченный срок.

6 октября 1993 года ушел в отставку с поста Председателя Конституционного Суда, оставшись судьей КС.

21 февраля 2003 избран Председателем КС. 21 февраля 2006, а затем 20 февраля 2009 года переизбран Председателем КС.

Автор ряда монографий, в том числе книг "Власть и право" и "Правовое государство".

Заслуженный юрист РФ.

Вдовец. Дочь 1972 года рождения.